
CONTROLES ROBÓTICOS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.
La utilización de un robot, se hace muy común en un gran número de aplicaciones, donde se pretende sustituir a Ias personas. Para poder conocer el estado de Ias variables del entorno utiliza sensores los mismos que nos dan nuestras señales de entada al sistema de control, que facilitan Ia información al ordenador. una vez analizada, realiza Ias actuaciones necesarias por medio de los actuadores los mismos que muestran Ia respuesta de nuestro sistema de control. La definición de los distintos niveles de control se basa en Ias características de Ias tareas que se desean realizar sobre Ia plataforma de Ia que se dispone. Una tarea puede definirse como sencilla o compleja, En función de Ia capacidad del robot para realizarla y de la versatilidad de su sistema de control y diseño.
AGRUPACIÓN DE NIVELES DE CONTROL
- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación seleccionados.
- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los distintos mecanismos, entonces con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores, la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementados en este nivel.